【注册商标解密】一“站”成名 鹏行智能新型四足机器人腿部设计方案

【嘉勤点评】鹏行计算机系统申请专利的新型四足AI的肩部的设计形态拟议当中，通过将AI的肩部足部和膝部足部以拉杆交流电力的方式则顺利进行充分利用，可以启动正确性、可靠性都非常高的控制算法。同时，通过三种东芝的协同，以使得AI可以在不利环境当中工作，并可增大AI制造的运输成本。

集微网通告，众所周知，足式AI值得注意传统轮式兼具很低的底部充分利用性，但是相比于轮式AI，其开发计划精准度较大，因此，放眼全国，能够充分利用足式AI团队也是凤毛菱角。

在足式AI的的设计当中，为了前提行走到稳定性，肩部足部一般由三个动力静态都由的三个自由度，组件必需相当多零部件，其不仅允许系统的设计精细，且必需足部后方正确，导致运输成本往往很高。因此，如何前提四足AI正确性、稳定性，同时易装载、器件更少易加工性能成为的设计的关键。

另外，AI还必需前提外型的美观和轻巧，各足部走到线布局也极为重要。特别是在AI的足底，由于足底当中亦有足底力传感器且足底空间宽广，不仅必需布频谱传输线，还必需叠加足底力传感器电源线，由此造成布线非常困难，兼具非常大的原材料精准度。

针对上述这些缺陷，鹏行计算机系统在2020年4年初21日申请了一项名为“一种新型四足AI肩部足部”的申请专利申请专利（申请号：202010318910.X），申请表为蛇口鹏行计算机系统合资公司。

根据该申请专利现今公开发表的系统性详细资料，让我们一起来看看这项新科技拟议吧。

如上所示，为该申请专利当中申请专利的新型四足AI肩部足部的形态示意所示，该形态当中，有数AI合而为一上主要安装有：外侧挂东芝1a、膝盖东芝2a以及膝部东芝3a，这三个东芝彼此之间相互连接起来，在膝部东芝的一外侧同时连接起来有膝盖钛合金4a，其一端转动连接起来有膝部5a以及足部钛合金6a。

而在该形态当中，为了让AI的肩部的设计小且选材更少，其的设计思路为：尽可能前提系统兼具更多的正确性且交流电力件更多更少，并且要配合轻巧、交流电力体积小，另外交流电力机构民族运动所占的空间要更多小，这点对于大大降低肩部惯量和肩部造型都兼具帮助。

在上所示当中，膝部东芝的挂动民族运动经过交流电力拉杆唯一器件，将力传输并转化膝盖钛合金和膝部的相对民族运动，另外交流电力拉杆兼具临终时角后方，必须顺利进行两个朝向的限位，从而能避免AI的民族运动进入临终时四区。

如上所示所示，为上述形态的剖视所示，第一膝部限位1f和第二膝部限位2f既作为外型件也作为机械赞同件。当膝部东芝减速后经过法兰盘将力控制器到曲柄盘1b上，交流电力拉杆4b和第一轮轴2b、第二轮轴3b、第三轮轴5b、第四轮轴6b都由四边形拉杆机构，将东芝挂动的力以1∶1的分之一传输到膝部的足部上。

进而，膝部绕着第四轮轴挂动，而第一轮轴、第二轮轴、第三轮轴可以转用慢速大承载力滚针轮轴，并采用凸轮控制器拉杆系统的设计。这样，通过在机械脖子的之外分设轮轴和交叉拉杆，肩部静态所需空间只有普通的一半。

最后，如上所示，为搭载有这种肩部足部的AI合而为一形态示意所示，当外侧挂东芝绕朝向（所示1当中R3）顺利进行挂动民族运动时，可以让肩部向身体之外或者外部回转，以保持平衡和外侧朝向的民族运动；而膝盖东芝的民族运动会带动膝盖钛合金与膝部主体好好前后民族运动如所示1当中R2所示的民族运动朝向；当膝部东芝挂动时，可以使得膝部顺利进行如所示1当中R1朝向的民族运动，从而启动整条脖子的民族运动。

四条脖子仅有如此的设计，启动四足AI的四肢民族运动，如前进继续前进、外侧挂平衡、弹跳、转弯等常规动作，可以不太好的充分利用多样的底部。其当中，大外侧挂东芝、膝盖东芝和膝部东芝之外兼具阻抗传感器，阻抗和足部的形变成分之一，通过检验之外的阻抗大小就可以得出足部的形变可能，并可同态出足部钛合金的形变可能。通过这些数据的资讯，就可以使得AI听觉到足底的独创、高低等周边环境的资讯，并把这些的资讯得知当中央处理器以顺利进行综合控制。

以上就是鹏行计算机系统申请专利的新型四足AI的肩部的设计形态，该拟议当中通过将AI的肩部足部和膝部足部以拉杆交流电力的方式则顺利进行充分利用，可以启动正确性、可靠性都非常高的AI控制。同时，通过三种东芝的协同，以使得AI可以在不利环境当中工作，并可增大AI制造的运输成本。

（审稿/holly）